Propiamente la Misión de Todos Santos fue fundada en 1733 por el sacerdote misionero Segismundo Taraval quien había sustituido en la Misión de La Purísima de Cadegomó al padre Nicolás Tamaral que fue enviado a fundar la Misión de San José del Cabo, el padre Taraval le dio el nombre de Misión de Santa Rosa (de la Ensenada) de las Palmas, nombre que no prosperó. Fue fundada en 1733 por el sacerdote misionero Segismundo Taraval. Es un magnífico edificio del siglo XVIII fundado por jesuitas. En su interior es posible encontrar una figura de la Virgen del Pilar que data de los tiempos de su construcción. Aunque la iglesia ha sido remodelada, aún conserva su carácter antiguo. Frente a ella se encuentran la explanada y el quiosco, lugar ideal para comprar un helado de coco de carrito y sentarse a escuchar el graznido de los gorriones, carpinteros y cardenales.